სტატია ფეხბურთის კონტროლირებადი რობოტები. რობოტების საერთაშორისო შეჯიბრებები - წესები - რობოტების ფეხბურთი

ზოგადი მომზადება

1. გაეცანით ყველა კონკურსის წესებს და საკონკურსო პროგრამას (გამოქვეყნებულია კონკურსის გვერდზე http://vk.com/robotechnik2016

2. მოემზადეთ კონკურსებში მონაწილეობისთვის:

კონტროლირებადი რობოტების რბოლა

1. აკრიფეთ Bluetooth-ით კონტროლირებადი რობოტი, დააინსტალირეთ Arduino Bluetooth RC Car აპლიკაცია ტაბლეტზე

2. დაწერეთ საკონტროლო პროგრამა. სასურველია საკონტროლო პროგრამა მოძრაობით Arduino Bluetooth RC Car აპლიკაციის ღილაკზე განუწყვეტლივ დაჭერით, გადაადგილებისთვის არ საჭიროებს მრავალჯერ დაწკაპუნებას

3. თუ შესაძლებელია, ჩაწერეთ და შეამოწმეთ პროგრამა დიაგონალური მიმართულებით მოძრაობით: ღილაკების ერთდროული დაჭერა წინ-მარჯვნივ (I), წინ-მარცხნივ (G), უკან-მარჯვნივ (J), უკან-მარცხნივ (H). აპლიკაცია ყოველ დაწკაპუნებით აგზავნის საკუთარ სპეციფიკურ სიმბოლოს, რომელიც მითითებულია ფრჩხილებში. ასეთი სიმბოლოს მიღებისას, ერთ ძრავას (analogWrite 150) მიმართეთ სრული სიმძლავრე, ხოლო მეორეზე სიმძლავრის ორი მესამედი (analogWrite 100), რათა რობოტი თავის ადგილზე არ შემობრუნდეს, არამედ თანდათან დაინგრევა. მოსალოდნელია, რომ ეს დამატებითი კონტროლი დააჩქარებს კარიბჭის გავლას

4. ივარჯიშეთ ლიანდაგის ჭიშკრის გავლით და შეარჩიეთ ოპტიმალური სიჩქარე (ტრასის დასრულების დროის თანაფარდობა/ჭიშკარში შესვლის სიზუსტე) თქვენი როვერებისთვის

ფეხბურთის კონტროლირებადი რობოტები

1. რობოტების რბოლა იგივე ან მსგავსი (მაგალითად, სხვადასხვა სიჩქარით) პროგრამული უზრუნველყოფით

2. დააინსტალირეთ ბურთის დამჭერი რობოტზე. დიზაინის მაგალითი →

3. ამწე უნდა იყოს დამონტაჟებული რობოტის წინა მხარეს, სასურველია ორი ხრახნით და თხილით, რათა დააჩქაროს მისი ამოღება და ჩანაცვლება ხაზის სენსორის დამჭერით შემდეგი შეჯიბრისთვის.

ხაზი

1. რობოტი ხაზის მოძრაობის firmware-ით

2. ხაზის სენსორის დამჭერი ერთი ან ორი სენსორით. ნაწილები, რომლებზეც უშუალოდ არის დამაგრებული სენსორები, არ უნდა იყოს ლითონის. ხაზის სენსორები უნდა იყოს რობოტის წინ (მაგალითად, ორ გრძელ ნაწილზე), ზედაპირიდან სენსორის სამუშაო ზონამდე მანძილი უნდა იყოს არაუმეტეს 10 მმ.

3. სენსორის დამჭერი უნდა იყოს ადვილად დასაყენებელი რობოტზე (მაგალითად, ხრახნიანი ორი ხრახნით) და იყოს საკმარისად ძლიერი, რომ ტრანსპორტირებისას არ გატყდეს.

ტრაექტორია

2. ტრაექტორიის გასწვრივ გადაადგილების პროგრამა, რომლის საშუალებითაც შეგიძლიათ მიუთითოთ, თუ რომელი მიმართულებით უნდა შეუხვიოთ გზაჯვარედინებზე

3. ხაზის სენსორის დამჭერი ოთხი ან მეტი (საკონტროლო პროგრამის მიხედვით) სენსორებით

4. სენსორის დამჭერი უნდა იყოს ადვილად დასაყენებელი რობოტზე (მაგალითად, ხრახნიანი ორი ხრახნით) და იყოს საკმარისად ძლიერი, რომ ტრანსპორტირებისას არ გატყდეს.

პროექტის კონკურსი

1. პროექტისთვის რეფერატის მომზადება და დაბეჭდვა. რეფერატის შინაარსი მოცემულია საპროექტო კონკურსის წესებში

ზოგადი დებულებები

მრავალკუთხედი

მრავალკუთხედის ფერი მწვანეა.

მარკირების ხაზის ფერი თეთრია.

მარკირების ხაზის სიგანე 15-20 მმ.

კარიბჭის კედლები მყარად არის მიმაგრებული ზედაპირზე.

სურათი 1 გვიჩვენებს ველის მაგალითს. რეალური ველი შეიძლება განსხვავდებოდეს სურათისგან.

სურათი 1 - საველე დიაგრამა

ბურთის ფერი არის ნარინჯისფერი ან წითელი.

ბურთის დიამეტრი – 43 მმ.

ბურთის წონა – 46 გ (შეიძლება განსხვავდებოდეს მცირე ფარგლებში)

მოთხოვნები რობოტებისთვის

ძირითადი სპეციფიკაციები

კონკურსში თითოეული გუნდიდან 3 რობოტი მონაწილეობს;

გაშვებისას რობოტის ზომა უნდა მოთავსდეს ვერტიკალურ ცილინდრში 22 სმ დიამეტრით, რობოტის სიმაღლე არ უნდა აღემატებოდეს 22 სმ.

თამაშის დროს რობოტი ვერ აჭარბებს ამ ზომებს.

რობოტი შეიძლება აღჭურვილი იყოს დარტყმის მექანიზმით, რომლის უკიდურესი პოზიცია შეესაბამება მითითებულ ზომებს. რობოტის წონა შეზღუდული არ არის.

თითოეულ რობოტს აკონტროლებს ერთი ოპერატორი.

კონტროლი უნდა განხორციელდეს გარედან ნებისმიერი უკაბელო საკომუნიკაციო არხის საშუალებით. მისაღებია ნებისმიერი მოწყობილობის გამოყენება უსადენო კონტროლისთვის.

რობოტმა არ უნდა დაფაროს ბურთი თავისი სხეულით 50%-ზე მეტით.

თითოეულ რობოტს უნდა ჰქონდეს ვერტიკალური დროშის ბოძი ღერძის სახით სათამაშო გუნდის შესაბამისი ფერადი დროშის დასამაგრებლად.

მავთულები უნდა იყოს შეკრული და დამაგრებული რობოტის სხეულზე ისე, რომ თამაშის დროს სხვა რობოტებს ხელი არ შეუშალონ.

მეკარის როლის შემსრულებელ რობოტს უნდა ჰქონდეს გამორჩეული თვისებები (ჟიურის წევრის ნებართვით, რობოტი, რომელიც ტაიმის დასაწყისში კარზე პოზიციას იკავებდა, შეიძლება ჩაითვალოს მეკარედ).

გუნდში თითოეული რობოტი აღჭურვილი უნდა იყოს დამრტყმელი მექანიზმით. დარტყმის მექანიზმი არის მექანიზმი, რომელიც საშუალებას აძლევს რობოტს, რომელიც მდებარეობს მოედნის ცენტრში, გამოაგდოს ბურთი ცენტრალური წრიდან უმოძრაოდ დარჩენის დროს.

რობოტმა არ უნდა აიღოს ბურთი თამაშის დროს. დაჭერად ითვლება რობოტის სხეულის მიერ ბურთის 50%-ზე მეტის დაფარვა.

დამატებითი სპეციფიკაციები

ცილინდრული გარსაცმები ხვრელების მქონე ზემოქმედების მექანიზმისთვის.

რობოტის ნომერი უნდა იყოს დაბეჭდილი რობოტის სხეულზე და ნათლად ჩანს.

ჟიურის წევრი

ჟიურის წევრის უფლებამოსილებები

თითოეული მატჩი ტარდება ჟიურის წევრის მეთვალყურეობის ქვეშ, რომელსაც აქვს ყველა უფლება, დაიცვას თამაშის წესები.

ზოგადი უფლებები და მოვალეობები

უზრუნველყოს თამაშის წესების დაცვა.

შეამოწმეთ, რომ რობოტის აღჭურვილობა აკმაყოფილებს მოთხოვნებს.

დარწმუნდით, რომ არ იყოს არაუფლებამოსილი პირები სათამაშო მოედანზე.

მხოლოდ ჟიურის წევრებს შეუძლიათ მოედანზე სიარული და რობოტების შეხება.

ამოიღეთ ყველა ნაწილი, რომელიც დაეცა რობოტებს მინდვრის გარეთ.

ჟიურის მთავარი წევრის უფლებები და მოვალეობები

საკუთარი შეხედულებისამებრ, აჩერებს თამაშს გამოვლენილი დარღვევების გამო.

განაახლებს თამაშს დარღვევის შეწყვეტისა და აღმოფხვრის შემდეგ.

უფლება აქვს, დისციპლინური პასუხისმგებლობა გამოიყენოს რობოტების მიმართ, რომლებიც ჩაიდენენ დარღვევებს, მისცეს მათ გაფრთხილება ან მოხსნას ისინი მოედნიდან.

უფლება აქვს, საკამათო სიტუაციებთან დაკავშირებით კონსულტაციები გაუწიოს ნაფიც მსაჯულთა სხვა წევრებს.

საბოლოო გადაწყვეტილებებს იღებს თამაშის დროს

ნაფიც მსაჯულთა ასისტენტთა უფლებები და მოვალეობები

აკონტროლეთ რობოტების აქტივობა მოედანზე თამაშის დროს.

აცნობეთ ჟიურის თავმჯდომარეს მინდორზე გამოვლენილი დარღვევების ან სხვა სიტუაციების შესახებ.

დახმარება საკამათო სიტუაციებში.

ჟიურის წევრის გადაწყვეტილება

ჟიურის წევრის გადაწყვეტილებები თამაშის მომენტებთან დაკავშირებულ ფაქტებთან დაკავშირებით ითვლება საბოლოო.

ჟიურის წევრს შეუძლია შეცვალოს გადაწყვეტილება, იმ პირობით, რომ მან ჯერ არ განაახლა თამაში.

ჟიურის წევრების სიგნალები

თამაშის დროს ჟიურის წევრი სასტვენით აძლევს სიგნალებს.

ერთი სასტვენი თამაშის დროს ნიშნავს, რომ ჟიურის წევრმა შეაჩერა თამაში. თამაში განახლდება ჟიურის წევრის ერთი სასტვენით.

ტაიმის/მატჩის ბოლოს გაცემულია ორმაგი სასტვენი.

4. მოთამაშეები (რობოტი ოპერატორები)

უფლებები და მოვალეობები

მხოლოდ ერთ მოთამაშეს შეუძლია ერთი რობოტის მართვა.

ნათლად იცოდეთ თამაშის წესები.

მოუსმინეთ ჟიურის წევრის ბრძანებებს.

შეუძლია (ზრდილობიანად) მიაპყროს ჟიურის წევრის ყურადღება თამაშის დროს წესების ნებისმიერ დარღვევაზე.

თამაშის დროს იყავი საკუთარი მიზნის მიღმა.

მოთამაშეს შეუძლია თამაშში რობოტებს შეეხოს მხოლოდ ნებართვით

ჟიურის წევრი.

მოთამაშეს შეუძლია რობოტების თამაში ტაიმის შესვენების დროს.

Თამაში

თამაშის მიზანი

მატჩის განმავლობაში გაიტანეთ ყველაზე მეტი გოლი მოწინააღმდეგე გუნდისთვის.

რეგულაციები

თამაში ტარდება ოლიმპიური სისტემით.

მატჩი შედგება ორი ტაიმისაგან, თითოეული 4 წუთიანი. ტაიმებს შორის არის შესვენება არა უმეტეს 2 წუთისა.

ფინალურ მატჩებში ტაიმის ხანგრძლივობა 5 წუთია, შესვენება კი არაუმეტეს 5 წუთისა.

შეჯიბრის წესები ითვალისწინებს დამატებით დროს, როგორც დამატებით სათამაშო დროს, ასევე სროლების სერიას და/ან თამაშებს გუნდების შემცირებული რაოდენობით, გათამაშების არარსებობის შემთხვევაში.

თამაშის მომენტები

თამაშისთვის მზადება

წილისყრა იდება და გუნდი, რომელიც იგებს, ირჩევს ბურთის თამაშში ჩადებას ან მოედნის ნახევარს.

მატჩის მეორე ტაიმში გუნდები ცვლიან მოედნის ნახევრებს და უტევენ საპირისპირო კარს. გუნდები შეიძლება შეთანხმდნენ, რომ არ შეცვალონ მოედნის ნახევრები და გოლები ჟიურის წევრის თანხმობით.

გუნდი, რომლის მეტოქემ ბურთი თამაშში შეაგდო მატჩის პირველ ტაიმში, მას მეორე ტაიმში ურტყამს.

თამაშის დროს მეკარის ზონაში თითო გუნდში არ შეიძლება იყოს 2-ზე მეტი რობოტი, მეკარის ჩათვლით.

გუნდი მიიღებს ტექნიკურ მარცხს, თუ მან ვერ შეძლო მოედანზე ერთი რობოტის განთავსება მატჩის/ნახევრის დანიშნულ დრომდე.

დაწყება

დასაწყისში, რობოტები დამონტაჟებულია ველების ნახევარზე.

დასაწყისში ბურთი მოთავსებულია მოედნის ცენტრში.

დარტყმული გუნდის მოწინააღმდეგეები უნდა დარჩნენ ცენტრის წრის გარეთ, სანამ ბურთი არ ჩაერთვება.

თამაში იწყება მაშინ, როდესაც ჟიურის თავმჯდომარე სასტვენს.

ბურთი თამაშში ჩაშვებულად ითვლება მას შემდეგ, რაც მას მოხვდება იმ გუნდის რობოტის დარტყმის მექანიზმით, რომელიც თამაშს იწყებს.

გოლის დარტყმა

წარმოებული:

მეკარის მიერ ბურთის შეხებისას და დაჭერისას (ბურთი არ არის დარტყმული) 2 წამის განმავლობაში, როდესაც მეკარის მიდამოში არის მოწინააღმდეგე გუნდის მოთამაშე;

როდესაც მეკარეს შეეხო მოწინააღმდეგე მოთამაშე მეკარის არეში, თუ ბურთი

ასევე მდებარეობს მეკარის არეში;

როდესაც ბურთი სცილდება კარის ხაზს (და მის გაფართოებას) მოწინააღმდეგე გუნდისგან.

ბურთი მოთავსებულია მეკარის არეში.

მოწინააღმდეგე გუნდის მოთამაშეებმა უნდა გაიარონ მინიმუმ 50 სმ მეკარის მიღმა.

გოლის დარტყმის დროს რობოტი, რომელიც მას ახორციელებს, ვერ გადაკვეთს მეკარის ტერიტორიის საზღვარს მისი რომელიმე ნაწილით.

გოლის დარტყმის შემდეგ, დამრტყმელი რობოტი ვერ შეეხება ბურთს მანამ, სანამ მას სხვა რობოტი არ შეეხება ან ბურთი არ იქნება თამაშიდან.

სასტვენის შემდეგ ბურთს თამაშში უშვებს მეკარე ან გუნდის მოთამაშე.

კომენტარი: შეტევისას, ბურთი შეიძლება მაშინვე გამოაგდეს მეკარის მოედნიდან. ამ შემთხვევაში თამაში გრძელდება.

კუთხურის დარტყმა

კუთხურის დარტყმა დაინიშნება, როდესაც ბურთი, რომელიც ბოლოს შეეხო მცველი გუნდის მოთამაშეს, მთლიანად გადაკვეთს კარის ხაზს მიწაზე ან ჰაერში.

ბურთი მოთავსებულია კუთხურ სექტორში ყველაზე ახლოს იმ ადგილთან, სადაც ბურთი გადაკვეთა კარის ხაზს.

მეტოქეები რჩებიან მინიმუმ 50 სმ დაშორებით კუთხურის სექტორიდან, სანამ ბურთი თამაშში არ იქნება.

ბურთი განიხილება თამაშში, როდესაც ის დარტყმულია და მოძრაობაშია.

საჯარიმო დარტყმა

საჯარიმო დარტყმა დაინიშნება, როდესაც ჟიურის წევრი უსტვენს ბურთის ხელში ჩაგდების გუნდს.

მოწინააღმდეგე.

ბურთი მოთავსებულია იმ ადგილას, სადაც ის დაიჭირეს.

ბურთის ხტომა

5 წამზე მეტი ხნით კლინჩის შემთხვევაში ჟიურის წევრს შეუძლია ბურთის თამაში გადაწყვიტოს. შემდეგ ჟიურის წევრი სასტვენით აჩერებს მატჩს, თავისი შეხედულებისამებრ აწყობს რობოტებს და ბურთს და გაგრძელების ბრძანებას აძლევს.

საჯარიმო დარტყმა

წარმოებული:

როდესაც ბურთი დაიჭირა დაცვითი მხარის რობოტმა მეკარის არეში;

ორი გაფრთხილების შემდეგ;

მეკარის არეში დაცვითი გუნდის მოთამაშეთა დასაშვები რაოდენობის გადამეტებისთვის.

ბურთი მოთავსებულია მეკარის მოედნიდან 50 სმ-ის დაშორებით და თამაშში შედის მოწინააღმდეგე გუნდის მიერ ჟიურის წევრის სასტვენზე.

ის ითვლება, როდესაც ბურთი ტოვებს მოედანს გვერდითი ხაზის გავლით.

ბურთი მოთავსებულია ხაზის კვეთაზე და მას თამაშში აყენებს მოწინააღმდეგე გუნდი ჟიურის წევრის სასტვენზე.

ბურთის სროლისას რობოტს არ შეუძლია გადაკვეთოს გვერდითი ხაზი მისი რომელიმე ნაწილით.

ბურთის ჩაგდების შემდეგ, რობოტი, რომელმაც ჩააგდო ჩააგდო, ვერ შეეხება ბურთს, სანამ მას სხვა რობოტი არ შეეხება ან ბურთი არ იქნება თამაშიდან.

ბურთის ჩაგდების მომენტში, მოწინააღმდეგე გუნდის რობოტები ვერ იქნებიან ბურთთან უფრო ახლოს, ვიდრე იმ გუნდის რობოტები, რომლებიც ასრულებენ ჩაგდებას.

გოლი გატანილია, როდესაც ბურთი მთლიანად გადაკვეთს კარის ხაზს, იმ პირობით, რომ არ დაირღვეს წესები იმ გუნდის მხრიდან, რომელმაც გაიტანა გოლი.

გოლის შემდეგ ბურთი მოთავსებულია მოედნის შუაგულში. გუნდი, რომელმაც გოლი გაუშვა, ბურთის თამაშში გაშვების უფლებას იღებს.

6.10. რობოტის გამოცვლარობოტების შეცვლა შესაძლებელია თამაშის დროს (მაგალითად, თუ რობოტი დაკარგავს კავშირს მართვის პანელთან).

არ არის შეზღუდვა ჩანაცვლების რაოდენობაზე.

ჩანაცვლების პროცედურა: მოთამაშე სთხოვს მოსამართლეს წარადგინოს (მოიშოროს მოედნიდან) რობოტი, რომელიც შეიცვლება, დარეკავს მის ნომერზე; ამის შემდეგ, რობოტი, რომელიც მოდის შემცვლელად, შემოდის მოედანზე ნებისმიერ ადგილას, მოედნის საზღვარზე.

მოთამაშის მიერ მოედნიდან ამოღებულ რობოტს შეუძლია ხელახლა შევიდეს მოედანზე, როგორც სხვა რობოტის ჩანაცვლების ნაწილი.

Რესტარტი

რობოტის/რობოტების გადატვირთვა შესაძლებელია, თუ ტაიმის დასაწყისში ან თამაშის დროს რობოტმა დაკარგა კავშირი მართვის პანელთან (ან ამოიწურა ბატარეა, ან მოხდა სხვა ავარია).

ნაფიც მსაჯულთა წევრის გადაწყვეტილებით იგი ამოღებულია მინდვრიდან და გადაეცემა ოპერატორს აღდგენისთვის. თამაში არ ჩერდება.

დასრულება

თამაში მთავრდება, როდესაც მატჩისთვის გამოყოფილი დრო ამოიწურება.

თამაში მთავრდება ერთ-ერთი გუნდის ტექნიკური მარცხის გამო.

ჟიურის წევრის გადაწყვეტილებით, თამაში შეიძლება ადრე დასრულდეს.

დამატებითი თამაშები

Დამატებითი დრო:

ტაიმი ითამაშება იმ პირობებში, რომ ფრე დაუშვებელია, თუ ეს მოხდება. ტაიმი ტარდება პირველ გოლამდე.

სროლების თამაში:

სროლების სროლა შეიძლება ჟიურის წევრმა მოიწვიოს დამატებითი პერიოდის შემდეგ, თუ გამარჯვებული არ არის გამოვლენილი. თითოეული გუნდი რიგრიგობით იღებს 3 სროლას. ერთი გუნდი ასახელებს მეკარეს, მეორე - მოთამაშეს. პირველი გუნდი, რომელიც შეასრულებს სროლას, არის გუნდი, რომლის მოწინააღმდეგემ ბურთი თამაშში ბოლო ტაიმში ჩააგდო. ბურთი მოთავსებულია თეთრ წრეში, იმ ნახევარში, სადაც მეკარე დგას. როდესაც სასტვენი უბერავს, მოთამაშე ცდილობს გოლის გატანას მეკარის წინააღმდეგ. შესრულებისთვის 30 წამია გამოყოფილი.

თამაში ითამაშა:

· - სანამ ბურთი მოხვდება შეხებამდე ან კარის ხაზს მიღმა;

· - სანამ მეკარე არ შეეხოს და არ დაიჭერს ბურთს 2 წამზე მეტი ხნის განმავლობაში (ბურთი არ არის გაშვებული) ან მოთამაშე მეკარეს არ შეეხოს;

· - გოლის გატანამდე ან დათქმული დროის დასრულებამდე.

მეკარეს არ შეუძლია დატოვოს საჯარიმო მოედანი. თუ სროლების სერიის შემდეგ გამარჯვებული არ გამოვლინდა, მაშინ, ჟიურის წევრის გადაწყვეტილებით, გუნდები ან ისვრიან სროლებში სათითაოდ პირველი გოლის გატანამდე, ან ითამაშებენ 1-1 მატჩში. ჟიურის წევრის გადაწყვეტილებით, თამაში შეიძლება ადრე დასრულდეს.

დისციპლინური სახდელი

გაფრთხილებები გაიცემა:

თამაშის გადატვირთვის დაგვიანება;

ბურთის ან მოედნის დაზიანება;

რობოტის ოპერატორის ველში შესვლა;

მეკარის მიდამოში თავდასხმა (ან დაჭერა), როცა ბურთი მასში არ არის;

თამაშის დროს ოპერატორი ეხება რობოტს, რომელიც მოედანზე ჟიურის წევრის ნებართვის გარეშეა;

თამაშის დროს მოედანზე რობოტების რაოდენობის გადაჭარბება.

საჯარიმო დარტყმა დაინიშნება, როდესაც მიიღება ორი გაფრთხილება და საჯარიმო დარტყმა დაინიშნა სამიზნე გუნდისთვის.

თამაშიდან ამოღება ხდება მაშინ, როდესაც:

3 გაფრთხილების მიღების შემდეგ დაჯარიმებული გუნდის ერთ-ერთმა რობოტმა, ჟიურის წევრის გადაწყვეტილებით, ტაიმის დასრულებამდე დაუყოვნებლივ უნდა დატოვოს მოედანი.

თუ მოწინააღმდეგე გუნდს მოხსნის შემდეგ მოედანზე რობოტები არ დარჩა, მაშინ მას ტექნიკური დამარცხება ეძლევა.

ერთ-ერთი რობოტის მინდვრიდან ამოღების შემდეგ, ამ გუნდისთვის ყველა გაფრთხილება გაუქმდება.

9. გამარჯვებულის გამოვლენის წესები

ყველა გუნდს ჰყავს 3 რობოტი;

მატჩის გამარჯვებულია გუნდი, რომელიც მეტ გოლს გაუტანს მეტოქეს.

ყოველი გამარჯვებისთვის გუნდს ენიჭება 3 ქულა.

ყოველი გათამაშებისთვის გუნდს ენიჭება 1 ქულა.

დანართი 6

ბლიცის ტურნირი "რობოტი ჩანთაში" კატეგორიაში

"რობოტი ჩანთაში" არის კონკურსი მათთვის, ვისაც სურს გამოსცადოს საკუთარი ძალა, მაგრამ არ არის მზად კვირების გასატარებლად.

· 1 სრულიად ახალი სიურპრიზი დავალება, რომელსაც ყველა ერთდროულად ისწავლის - კონკურსის დღეს

· 3 საათი მის მოსაგვარებლად

და მხოლოდ რამდენიმე წუთი დაამტკიცოთ, რომ თქვენი რობოტი საუკეთესოა.

ტურნირში მონაწილეობის მისაღებად მოწვეულია ყველა - სკოლების, ტექნიკური შემოქმედებითი ცენტრების მოსწავლეები, ასევე დამოუკიდებელი მონაწილეები.

ფეხბურთი
მოახერხა
რობოტები
დასრულებული
ასოციაციის სტუდენტები
"LEGO Robotics"
ნოვურალსკი
დიმიტრი კარპოვი,
მაქსიმ პალკინი
ხელმძღვანელი:
დამატებითი მასწავლებელი განათლება MAU DO "SUT"
კალინინა ოლგა ანატოლიევნა

ობიექტის ფართობი.

რობოტიკა - გამოყენებითი მეცნიერება,
დაკავებულია რობოტების შემუშავებით.

კვლევის ობიექტი -

კვლევის ობიექტი: რობოტები – ფეხბურთელები სამშენებლო კომპლექტებიდან
LEGO Mindstorms NXT და EV3

შესწავლის საგანი

რობოტი ფეხბურთელის დიზაინი და
დისტანციური მართვის მეთოდები

კონკურსის წესები "მართული რობოტების ფეხბურთი"

მოთხოვნები რობოტებისთვის
2.1. ძირითადი სპეციფიკაციები
2.1.1. კონკურსის მონაწილეები:
კატეგორიაში "ფეხბურთი 3x3" - 3 რობოტი თითოეული გუნდიდან კატეგორიაში
"ფეხბურთი 5x5" - 5 რობოტი თითოეული გუნდიდან
2.1.2. დაწყებისას რობოტის ზომა უნდა მოთავსდეს ვერტიკალურ ცილინდრში
დიამეტრი 22 სმ.
2.1.3. რობოტის სიმაღლე არ უნდა აღემატებოდეს 22 სმ.
2.1.4. მოძრაობის დროს რობოტის ზომები უნდა დარჩეს
უცვლელი.
2.1.5. რობოტის წონა შეზღუდული არ არის.
2.1.6. თითოეულ რობოტს აკონტროლებს ერთი ოპერატორი.
2.1.7. მართვა უნდა განხორციელდეს გარედან ნებისმიერის საშუალებით
უკაბელო საკომუნიკაციო არხი. მისაღები გამოყენება
ნებისმიერი მოწყობილობა უკაბელო კონტროლისთვის.

პრობლემური კითხვა

როგორ შევქმნათ რობოტი ფეხბურთელი,
პირფერი
თანამდებობა და მიღების ღირსი
კონკურსებში მონაწილეობა?

ჰიპოთეზები

თუ იყენებთ ოვერდრაივს,
მაშინ რობოტის სიჩქარე გაიზრდება.
თუ დააკავშირებთ მესამე ძრავას, შეგიძლიათ
პუტერის გაკეთება.
თუ იყენებთ დამატებით წონას, მაშინ
ფეხბურთელი უფრო სტაბილური და ძლიერი იქნება.
მიმართეთ კონტროლს
ბლუთუსის კავშირი.

სამიზნე

რობოტი ფეხბურთელის შექმნა,
პირფერი
თანამდებობა და ყოფნის უნარი
კონკურენტუნარიანი
კონკურსები

Დავალებები

1. ინტერნეტში იპოვნეთ დისტანციური მართვის რობოტი ფეხბურთელების ფოტოები.
2. დაადგინეთ ყველაზე მნიშვნელოვანი თვისებები რომ
უნდა ჰქონდეს რობოტი.
3. ააშენეთ რობოტი ფეხბურთელების სხვადასხვა მოდელები.
4. ექსპერიმენტების ჩატარება სხვადასხვა
მოდელები და მენეჯმენტი,
საუკეთესოს ასარჩევად.

10. კვლევის მეთოდები და სამუშაო გეგმა

უყურეთ ფეხბურთის მატჩების ვიდეოებს ინტერნეტში.
მოძებნეთ ვებგვერდებზე რობოტი ფეხბურთელების ფოტოები
დისტანციური მართვა.
განსაზღვრეთ ყველაზე მნიშვნელოვანი თვისებები, რაც უნდა იყოს
ფლობს რობოტს.
შეიმუშავეთ რობოტი ფეხბურთელების სხვადასხვა მოდელები.
ჩაატარეთ ექსპერიმენტები სხვადასხვა მოდელებით
და მენეჯმენტი აირჩიონ საუკეთესო.
მოამზადეთ პროექტის დაცვის ტექსტი.
შექმენით კომპიუტერული პრეზენტაცია.

მიმდინარე წლის 26 მარტს ნიჟნი ნოვგოროდის რეგიონალური შესარჩევი შეჯიბრებები გაიმართება შემდეგ კატეგორიებში:

ავტონომიური რობოტი ფეხბურთი (ბმული წესებზე)

ამ შეჯიბრში მონაწილეებმა უნდა მოამზადონ ავტონომიური რობოტები (თავდამსხმელი და მეკარე) საფეხბურთო ტურნირში მონაწილეობის მისაღებად. ავტონომიის უზრუნველსაყოფად, გუნდებმა უნდა შეიძინონ სპეციალური კომპონენტები HiTechnic-ისგან:

კონტროლირებადი რობოტი ფეხბურთი (ბმული წესებზე)

ავტონომიური რობოტების ფეხბურთისგან განსხვავებით, ამ კატეგორიაში დასაშვებია ორი რობოტიდან ერთის (და მხოლოდ ერთის) კონტროლი, რაც ნიშნავს, რომ მეორე რობოტი ავტონომიური უნდა იყოს. არაავტონომიური რობოტის მართვა შესაძლებელია ნებისმიერი მოწყობილობიდან (გარდა მოწყობილობებისა, რომლებიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას რობოტში პროგრამის ჩასატვირთად).

LEGOtraffic ( ბმული განახლებულ წესებზე)

ამ ნომინაციის შესახებ შესავალი სტატია ასევე უკვე გამოქვეყნდა ჩვენს ბლოგზე ადრე (). ამ კონკურსში მონაწილეებმა უნდა მოამზადონ ავტონომიური რობოტი, რომელსაც შეუძლია ხაზის გასწვრივ მოძრაობა მოძრაობის წესების დაცვით. მიზანი: იპოვნეთ "დაკარგული ადამიანის" ფიგურა ტრასაზე.

შეგახსენებთ, რომ ამ კატეგორიაში გამარჯვებული საპრეზიდენტო გრანტის კვალიფიკაციას მიიღებს!

თქვენს ყურადღებას ვაქცევთ LEGOtraffic-ის ნომინაციაში მონაწილეთა მოთხოვნებს:

• ერთი რობოტი წარმოდგენილია ერთი მონაწილე (არა გუნდი);
• მონაწილეთა ასაკი 14-დან 17 წლამდე;

თუ თქვენი გუნდი არ აკმაყოფილებს ამ მოთხოვნებს, მაგრამ სურს მონაწილეობა მიიღოს, მას შეიძლება მიეცეს მონაწილეობის შესაძლებლობა, მაგრამ მისი უფლებამოსილება კონკურსის ფინალურ ეტაპზე კვალიფიკაციისთვის შეიძლება იყოს კითხვის ნიშნის ქვეშ. თუ ასეთი პრობლემა წარმოიქმნება, გთხოვთ, გაიაროთ კონსულტაცია კონკურსის ორგანიზატორებთან (იხილეთ საკონტაქტო ინფორმაცია პოსტის ბოლოს).

აქვე მინდა გავამახვილო თქვენი ყურადღება იმაზე, რომ განახლებულია „LEGOtraffic“ ნომინაციის წესები, შესაბამისად, წესები, რომელთა ბმული ზემოთ არის მითითებული, ოდნავ განსხვავდება ადრე გამოქვეყნებული ვერსიისგან. წესების კითხვისას ყურადღება მიაქციეთ იმ ფაქტს, რომ წესების ამჟამინდელი ვერსია ითვლება ისეთ ვერსიად, რომლის ფურცლებზე (ქვემოთ) მითითებულია "გამოცემა 2".

ცვლილებები LEGO-ს მოძრაობის წესებში:

• 1.4 პუნქტში შემცირდა შესაძლო ტრაექტორიის ელემენტების რაოდენობა (დარჩენილია მხოლოდ: სწორი ხაზი, გლუვი და მკვეთრი შემობრუნება, განშტოება და კვეთა, ცარიელი მონაკვეთი);
• დაზუსტებულია მინდორზე საგზაო ნიშნების მდებარეობა (მხოლოდ მონაკვეთების კუთხეებში) - პუნქტი 1.7;
• დამატებულია განმარტება, რომ რობოტისთვის მნიშვნელოვანია მხოლოდ მისი მოძრაობის მიმართულების მარჯვნივ განთავსებული ნიშნები - პუნქტი 1.8;
• 1.9 პუნქტის ცხრილში, ველს დაემატა მოთხოვნა - „გზის გაცემის“ ნიშნები უნდა განთავსდეს თითოეულ კვეთაზე მის მიმდებარე შესასვლელებთან;
• დამატებულია პუნქტი 1.11, რომელიც აწესებს მოთხოვნებს ველის მიმართ, რაც საშუალებას აძლევს მონაწილეებს მოელოდნენ, რომ ველის საზღვრებიდან 1 მეტრის მანძილზე არ შეიძლება გამოჩნდეს უცხო ობიექტები.
• პუნქტი 2.7 განმარტავს მოთხოვნას, რომ რობოტს ჰქონდეს არჩევანის შესაძლებლობა: ჰქონდეს უპირატესობის უფლება მოძრაობაში ან გზა დაუთმოს მოახლოებულ რობოტს (მოძრაობაში უპირატესობა ნიშნავს ლოდინს, სანამ შემპირისპირებელი რობოტი გზას გაუხსნის);
• დამატებულია პუნქტი 3.5, სადაც მითითებულია, რომ ველის საბოლოო კონფიგურაცია განისაზღვრება რაუნდის დაწყებამდე (კარანტინის შემდეგ);
• დაემატა პუნქტი 4.11, რომელმაც შემოიღო ახალი კონცეფცია - უმნიშვნელო დარღვევა;

რობოტი ფეხბურთი

სათამაშო მოედანი

1. ველი
   1. შეჯიბრებისთვის სათამაშო მოედანს აქვს ზომები 1220 x 1830 მმ. მინდვრის პერიმეტრის გასწვრივ შედგენილია საზღვარი - თეთრი ზოლი 300 მმ სიგანით.
   2. ველის ზედაპირს აქვს აცვიათ მდგრადი ვინილის ან პლასტმასის საფარი.
   3. სათამაშო მოედნის ცენტრალური ნაწილი უნდა იყოს აბსოლუტურად ბრტყელი და მკაცრად ჰორიზონტალური. ყველა თეთრი საზღვარი, ველის ბოლოების ჩათვლით, აწეულია გარედან 10 მმ-ით.
   4. სათამაშო მოედანი უნდა განთავსდეს ხალიჩაზე ან თექის ხალიჩაზე.
   5. სათამაშო მოედანი შეიძლება განთავსდეს როგორც მაგიდაზე, ასევე იატაკზე.
2. შემოსაზღვრული კედლები.
   1. სათამაშო მოედნის გარშემო, მათ შორის გოლების უკან, მქრქალი შავი ფარიკაობის კედლებია.
   2. კედლების სიმაღლე 80 მმ. (70 მმ WRO2013)
   3. შემოსაზღვრული კედლები შეიძლება გაკეთდეს ნებისმიერი მასალისგან, რადგან ეს არანაირ გავლენას არ ახდენს თამაშზე.

1. გეითსი.
   1. თითოეული კარიბჭის სიგანე 450 მმ.
   2. კარიბჭის უკანა და გვერდითი კედლები შიგნიდან ცისფერია შეღებილი. კარიბჭის შიგნით იატაკი თეთრია. კარიბჭის გარე ნაწილი მქრქალი შავია.
   3. თითოეული კარიბჭის სიღრმე 80 მმ. (74 მმ WRO2013)
   4. თითოეული მიზანი აღჭურვილია შავი ჯვარით, რომელიც დამონტაჟებულია მოედნის დონიდან 140 მმ სიმაღლეზე.
   5. კარის შიგნით მოედნის ზედაპირი უნდა იყოს აბსოლუტურად ბრტყელი და მკაცრად ჰორიზონტალური.
2. ნეიტრალური ზონები.
   1. სათამაშო მოედანზე ორი ნეიტრალური ზონაა.
   2. პირველი ნეიტრალური ზონა იქმნება მუქი მწვანე და მწვანე ზონების საზღვრით, ხოლო მეორე ნეიტრალური ზონა მუქი მწვანე და ღია მწვანე ზონების საზღვრით (ნეიტრალური ზონები არ არის გამოსახული ველზე).
3. განათება და მაგნიტური ველები
   1. გუნდები მზად უნდა იყვნენ თავიანთი რობოტების დაკალიბრებისთვის კონკურსის ადგილის განათებისა და მაგნიტური ველის პირობებში. ოლიმპიურმა ორგანიზატორებმა უნდა გააკეთონ ძალისხმევა, რომ შეინარჩუნონ განათების მინიმალური მისაღები დონე ფეხბურთის მოედნებზე და რაც შეიძლება შორს დაადგინონ ისინი მაგნიტური ველების წყაროებიდან, მაგალითად, ელექტრო გაყვანილობისა და ლითონის ობიექტებისგან. თუმცა, ამის უზრუნველყოფა ყოველთვის არ არის შესაძლებელი.

შენიშვნა: გუნდებს ურჩევენ, შეიმუშაონ თავიანთი რობოტები, რათა წარმატებით იმუშაონ განათების სხვადასხვა პირობებში და მაგნიტურ ველებში, რადგან ისინი შეიძლება განსხვავდებოდეს კონკურსის ადგილებს შორის.

ბურთი.

1. ტექნიკური პირობები.
   1. თამაშისთვის შესთავაზებენ კარგად დაბალანსებულ ელექტრონულ ბურთს 8 სმ დიამეტრით.
   2. ბურთი გამოსცემს MODE D (1200Hz პულსირებული) ინფრაწითელ (IR) გამოსხივებას.
   3. ბურთის მომწოდებლები?
      Robot Football-ის ბურთების ოფიციალური მომწოდებლები იქნება HiTechnic - ინფრაწითელი ელექტრონული ბურთი (IRB1005). დამატებითი ინფორმაცია ამ ბურთების შესახებ შეგიძლიათ იხილოთ: www.HiTechnic.com.

რობოტები.

1. რობოტის ზომები.
   1. რობოტების ზომები განისაზღვროს "მდგარი პოზიციაში", ყველა ყველაზე ამობურცული ნაწილის გათვალისწინებით.
   2. ამგვარად განლაგებული რობოტი უნდა მოთავსდეს 220 მმ შიდა დიამეტრის ცილინდრში.
   3. რობოტის სიმაღლე არ უნდა იყოს 220 მმ-ზე მეტი.
   4. თითოეული რობოტი უნდა იწონიდეს არაუმეტეს 1 კგ.
   5. ტესტირების დროს, თითოეული რობოტი უნდა დამონტაჟდეს ისეთ მდგომარეობაში, სადაც მაქსიმალური სიმაღლეა და ამობურცული ნაწილები. თუ რობოტი აღჭურვილია მოძრავი ნაწილებით, რომლებიც ორი მიმართულებით ამოდის, მაშინ ამ რობოტს მოქმედებაში ტესტირება დასჭირდება. ამ შემთხვევაში რობოტი არ უნდა შეეხოს საცდელი ცილინდრის კედლებს.
2. რობოტის კონტროლი.
   1. რობოტებს უნდა შეეძლოთ დამოუკიდებლად მოქმედება.
   2. უნდა იყოს შესაძლებელი რობოტის ხელით გაშვება.
   3. აკრძალულია რობოტებისთვის დისტანციური მართვის ნებისმიერი სისტემის გამოყენება.
   4. რობოტებს უნდა შეეძლოთ გადაადგილება ყველა მიმართულებით.
   5. შესაძლებელია თუ არა Bluetooth კავშირის გამოყენება რობოტებს შორის კომუნიკაციისთვის?, მაგრამ მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ ეს გავლენას არ მოახდენს სხვა რობოტების მუშაობაზე.

შენიშვნა: უნდა შეეძლოთ თუ არა რობოტებს მათი საკომუნიკაციო მოწყობილობების გამორთვა მოსამართლის მოთხოვნის შემთხვევაში?

1. რობოტის მარკირება/ფერები.
   1. კონკურენტებმა უნდა მონიშნონ თავიანთი რობოტები ისე, რომ ისინი აშკარად იყვნენ იმავე გუნდში.
   2. რობოტები უნდა იყოს მოხატული და მარკირებული ისე, რომ სხვა რობოტების თამაში და სენსორები არ დაზარალდეს.
2. გუნდები
   1. ყველა გუნდს უნდა ჰქონდეს არაუმეტეს ორი (2) რობოტი. კონკურსის დროს აკრძალულია რობოტების ნებისმიერი ჩანაცვლება. წინააღმდეგ შემთხვევაში გუნდი დისკვალიფიცირებული იქნება.
3. რობოტის დიზაინი.
   1. რობოტები უნდა აშენდეს მხოლოდ ნამდვილი LEGO ნაწილებით, ძრავებითა და სენსორებით.
   2. არ გამოიყენოთ სხვა მასალები, მათ შორის წებო, ლენტი, ხრახნები და ა.შ. ერთადერთი გამონაკლისი არის zip ბმულების ან წებოვანი ლენტის გამოყენება მავთულის დასამაგრებლად.
   3. გამოყენებული ყველა ელექტრული კომპონენტი უნდა იყოს LEGO MINDSTORMS ტიპის სამშენებლო კომპლექტებიდან. შეზღუდული რაოდენობის ელექტრული ელემენტების გამოყენება შესაძლებელია ერთ მატჩში:

RCX მომხმარებლებისთვის:	NXT მომხმარებლებისთვის:
RCX ერთეული (1)	RCX ერთეული (1)
ძრავები (3)	ძრავები (3)
სენსორული სენსორები (2)	სენსორული სენსორები (2)
სინათლის სენსორები (2)	სინათლის სენსორები (2)
სიჩქარის სენსორები (3)	RPM სენსორები (3-ს გამოკლებული NXT ძრავების რაოდენობა ხელმისაწვდომია)
ტრიტიუმის შეხების ან სინათლის სენსორი (1)	მანძილის სენსორი (1)
RCX კომპასის სენსორი (1)	NXT კომპასის სენსორი (1)
სენსორი RCX ​​flyeye R0326(1)	IR მაძიებლის სენსორი NXT (1)

1. ბურთის დაჭერისა და მოძრაობის ზონები
   1. ბურთის დაჭერის ზონები არის სათამაშო მოედნის ნებისმიერი შიდა სივრცე რობოტის ამობურცულ ნაწილებზე გამოყენებული სწორი კიდით.
   2. ბურთი ვერ შეაღწევს 3 სმ-ზე მეტს დაჭერის ზონაში.
   3. რობოტს არ აქვს ბურთის „გამართვის“ უფლება.
   4. რობოტს ეკრძალება ბურთის ქვეშ დაჭერა.
   5. ბურთი ყოველთვის უნდა იყოს "მხედველობაში", რათა სხვა მოთამაშეებს ჰქონდეთ წვდომა მასზე მატჩის ნებისმიერ დროს; რობოტის ნაწილები არ უნდა გადაფარონ ბურთს რადიუსზე მეტით.
   6. ერთადერთი გამონაკლისი 3.6.3 წესიდან არის მბრუნავი დოლის გამოყენება ბურთის დასაჭერად დინამიური ზურგის დასაბრუნებლად. ამ მოქმედებას ეწოდება "დრიბლინგი" (ბურთის მართვა).
   7. ბურთის დრიბლინგი რობოტი უნდა შეესაბამებოდეს 3.6.2 წესის მოთხოვნებს. ამ რობოტის საკონტაქტო წერტილიდან ბურთის ცენტრამდე მანძილი უნდა იყოს 3 სმ.

შენიშვნა: „ბურთის დაჭერა“ ნიშნავს მასზე სრულ კონტროლს ბურთის თავისუფლების ყველა ხარისხის დაბლოკვით. მაგალითად, თუ რობოტი აჭერს ბურთს სხეულზე ან დაფარავს მას რომელიმე ელემენტს, რაც ართულებს სხვა „მოთამაშეებს“ ბურთზე წვდომას. რობოტი ჩაითვლება ბურთის „დაჭერად“, თუ ის აჩერებს ტრიალს, როდესაც რობოტი მას „ჩასხმის“ ან თუ ბურთი არ რიკოშეტდება, როდესაც რობოტს მოხვდება.

1. მეკარეები (მეკარეები)
   1. თუ გუნდი იყენებს მეკარეს, მისთვის საკმარისი არ არის მხოლოდ ერთი მიმართულებით მოძრაობა და ის უნდა იყოს დაპროგრამებული, რომ შეეძლოს მოედანზე მოძრაობა ნებისმიერი მიმართულებით.
   2. მეკარე უნდა წავიდეს წინ, რათა შეეცადოს ბურთის ჩაჭრა კარის წინ. და საჭიროების შემთხვევაში, რობოტს უნდა შეეძლოს საჯარიმო მოედნის გარეთ გადაადგილება (კარიდან 45 სმ-მდე დაშორებით).
   3. თუ რობოტი მეკარე არ მოძრაობს სწორ ხაზზე, ის ჩაითვლება „დაზიანებულად“ (იხ. პუნქტი 4.7).

შენიშვნა: მეკარეს არ შეუძლია გვერდებზე გადაადგილება, დასაშვებია მხოლოდ წინსვლა.

მატჩის გამართვა.

1. წინასწარი პარამეტრები.
   1. ტურნირის ორგანიზატორები შეჯიბრის დაწყებამდე რობოტის დაყენებისა და ტესტირებისთვის სათამაშო მოედანზე წვდომის საშუალებას მისცემს, განრიგის მიხედვით, რომელიც გამოქვეყნდება ღონისძიების დასაწყისში.
   2. ორგანიზატორები შეეცდებიან ყოველი თამაშის დაწყებამდე მინიმუმ 10 წუთი გამოყოს დაყენებისთვის.
   3. მსაჯი ამოწმებს, რომ ბურთი კარგ მდგომარეობაშია მატჩის ყოველი პერიოდის (ნახევრის თამაშის) წინ.
   4. ამავე პერიოდში, გუნდებს შეუძლიათ პრეტენზია გამოთქვან მოწინააღმდეგის რობოტებზე.
2. თამაშის ხანგრძლივობა.
   1. მატჩი შედგება ორი 10 წუთიანი პერიოდისგან. ტურნირის საორგანიზაციო კომიტეტის გადაწყვეტილებით, პერიოდების ხანგრძლივობა ზოგიერთ შემთხვევაში შეიძლება შემცირდეს 5 წუთამდე.
   2. პერიოდებს შორის არის 5 წუთიანი შესვენება.
   3. წამზომი იმუშავებს მთელი თამაშის განმავლობაში (ორი 10 წუთიანი პერიოდი), საათის გაჩერების გარეშე (გარდა მსაჯის მიერ გამოძახებული ტაიმ-აუტებისა - იხილეთ პუნქტი 4.9.4).
   4. მსაჯის გადაწყვეტილებით, გუნდი შეიძლება დაჯარიმდეს ერთი გოლით შეფერხების წუთში.
   5. თუ გუნდი დაწყებიდან 5 წუთის შემდეგ არ იქნება მზად თამაშისთვის, ის დამარცხებულად ჩაითვლება 0:5 ანგარიშით.
   6. თუ მატჩში გატანილი გოლების სხვაობა 10-ს მიაღწევს, მაშინ მატჩი მთავრდება.
3. თამაშის დასაწყისი.
   1. მატჩის ყოველი პერიოდის დაწყებამდე მსაჯი ჩააგდებს მონეტას და სიაში პირველმა გუნდმა უნდა გააკეთოს არჩევანი (თავები ან კუდები) და გამოაცხადოს ის, სანამ მონეტა ჰაერშია.
   2. თამაშში გამარჯვებულ გუნდს შეუძლია აირჩიოს: (ა) გოლი ან (ბ) პირველი დარტყმა.
   3. გათამაშებაში უიღბლო გუნდი სხვა არჩევანს მიიღებს.
   4. გუნდი, რომელმაც მატჩის პირველ ტაიმში ბურთისკენ პირველი დარტყმა არ მიიღო, პირველ დარტყმას მეორე პერიოდში გააკეთებს.
4. პირველი დარტყმა ბურთზე.
   1. მატჩის ყოველი პერიოდი იწყება ბურთის პირველი დარტყმით.
   2. ყველა რობოტი უნდა იყოს მოედნის საკუთარ ნახევარში (დაცვაში).
   3. რობოტები არ უნდა მოძრაობდნენ (ბორბლები არ უნდა ბრუნავდნენ).
   4. მსაჯი ათავსებს ბურთს სათამაშო მოედნის ცენტრში.
   5. გუნდი, რომელსაც ეძლევა დარტყმის უფლება, პირველ რიგში აყენებს თავის რობოტებს მოედანზე. ამ შემთხვევაში რობოტები არ უნდა მოძრაობდნენ.
   6. ყველა რობოტი, გარდა იმისა, ვინც პირველი დაარტყამს ბურთს, ნაწილობრივ უნდა იყოს საჯარიმოში.
   7. მოსამართლის სიგნალის შემდეგ, ყველა რობოტი დაუყოვნებლივ უნდა გაუშვას გუნდის წევრმა (ადამიანმა).
   8. ნებისმიერი რობოტი, რომელიც თამაშს მსაჯის სიგნალამდე იწყებს, მოედნიდან ერთი წუთით მოიხსნება.
5. გოლის გატანა.
   1. გოლი ჩაითვლება, თუ ბურთი მთლიანად გადაკვეთს კარის ხაზს. ანუ ბურთი კარის უკანა კედელს უნდა მოხვდეს. თუ გოლი გავიდა, მსაჯი სასტვენს.
   2. იმისათვის, რომ გოლი დაითვალოს, ბურთი კარში თავისუფლად უნდა შემოტრიალდეს. წინააღმდეგ შემთხვევაში, მსაჯი გადაწყვეტს, რომ ბურთი "გადაგდეს" და არ დაითვლის. ამ შემთხვევაში თამაში არ შეჩერდება. გოლი არ ჩაითვლება. ბურთი განთავსდება ნებისმიერ უახლოეს ხელმისაწვდომ ნეიტრალურ ზონაში და თამაში გაგრძელდება.
      რობოტმა უნდა გააკეთოს თვალსაჩინო ქმედება ბურთის დასარტყმელად, წინააღმდეგ შემთხვევაში ის ჩაითვლება „გადაგდებულად“. ანუ, თუ რობოტი არ მიიღებს ზომებს ბურთისგან თავის დასაღწევად, რომელიც თავისუფლად ტრიალებს გოლისკენ მიმავალ რობოტთან ერთად, ჩაითვლება, რომ რობოტი ბურთის „გადასხმულია“.*
   3. თუ ბურთი კარში მოხვდება, რობოტი მცველიდან გადმოხტება, რომელსაც აქვს მისი რომელიმე ნაწილი კარის ხაზზე ან „კარის არეში“, ის ჩაითვლება. რობოტები ისე უნდა იყოს დაპროექტებული, რომ კარის ზოლი ხელს უშლის მათ კარის ხაზის გადალახვას.
   4. გოლის გატანის შემდეგ გუნდი, რომელმაც ის გაუშვა, თამაშს იწყებს მოედნის ცენტრიდან.
   5. "ავტოგოლები" ჩაითვლება იმ შემთხვევაშიც კი, თუ ბურთები კარში "გაიძვრეს".*

*"გადაგებული" ბურთის კონცეფცია არ არის WRO 2013 წესებში, მაგრამ ის მაინც იქნება MCP-ში.

1. ბლოკირება.
   1. დაბლოკვა ხდება იმ შემთხვევებში, როდესაც ბურთი დიდი ხნით არის ჩარჩენილი რამდენიმე რობოტს შორის („რთული“ სიტუაცია) და ვერაფერი შეცვლის მას უახლოეს მომავალში.
   2. დაბლოკვის შემთხვევაში, ბურთი მოთავსებულია უახლოეს ნეიტრალურ ზონაში. თუ ეს სიტუაცია განმეორდება, ბურთი მოთავსებულია მოედნის ცენტრში.
   3. როდესაც ბლოკირების სიტუაცია გამოცხადდება, ყველა რობოტი მსაჯის ან გუნდის კაპიტნების მიერ გადაადგილდება ერთმანეთისგან მინიმალურ მანძილზე, რაც საკმარისი იქნება იმისათვის, რომ დაიწყონ თავისუფლად მოძრაობა.
2. დაზიანებული რობოტები.
   1. თუ რობოტს არ შეუძლია დამოუკიდებლად გადაადგილება და/ან არ რეაგირებს ბურთზე, მოსამართლე აცხადებს მათ დაზიანებულად.
   2. თუ ერთი რობოტი რჩება თეთრ გვერდით ზოლზე ან სადმე არის მიჯაჭვული და არ "ვაპირებს" სათამაშო მოედანზე დაბრუნებას, მოსამართლე აღიარებს მას დაზიანებულად.
   3. მსაჯს ან მოთამაშეებს (მსაჯის ნებართვით) შეუძლიათ ამოიღონ დაზიანებული რობოტი (ან რობოტები) სათამაშო მოედნიდან.
   4. დაზიანებული რობოტი უნდა დარჩეს სათამაშო მოედნის გარეთ მინიმუმ ერთი წუთის განმავლობაში. შემცირებულ (5წუთიან) პერიოდებში დაზიანებული რობოტის შეცვლა შესაძლებელია გოლის გატანისა და დათვლის შემდეგ.
   5. დაზიანებული რობოტი უნდა შეკეთდეს და, მსაჯის ნებართვით, შეიძლება დაბრუნდეს ნეიტრალურ ზონაში, რომელიც იცავს კართან, გათვალისწინების გარეშე, მაგალითად, იყო თუ არა რობოტი ბურთისკენ.
   6. მეკარეები შეიძლება დაბრუნდნენ მოედანზე კარის წინ ნებისმიერ ადგილას (შავ საჯარიმოში).
   7. თუ რობოტი სხვა რობოტთან შეჯახების შემდეგ დაეცემა, მოსამართლეს შეუძლია დააბრუნოს იგი ფეხზე და რობოტი გააგრძელებს თამაშს.
   8. თუ რობოტი „თავისით“ გადატრიალდება, ის დაზიანებულად ჩაითვლება და მოხსნილია მინდვრიდან.
3. ბურთი არ არის შეხება
   1. ბურთი ჩაითვლება შეხებულად, თუ ის მოხვდება გარე საზღვრის კედელს ან ტოვებს სათამაშო მოედანს.
   2. „ბურთი გამოსული“ განცხადების შემდეგ ის მოთავსებულია უახლოეს ნეიტრალურ ზონაში, ისე რომ არახელსაყრელი იყოს გუნდისთვის, რომლის რობოტი ბოლოს შეეხო ბურთს. ანუ ნეიტრალურ ზონაში, რომელიც მდებარეობს ზემოქმედების საწინააღმდეგო მიმართულებით.
4. შეაჩერე თამაში.
   1. 4.6-4.8 განყოფილებებში აღწერილ სიტუაციებში თამაში შეიძლება შეწყდეს და ბურთი განთავსდეს უახლოეს ნეიტრალურ ზონაში, საიდანაც თამაში გაგრძელდება.
   2. ასევე, თამაში ჩერდება მსაჯის სასტვენით (ტაიმ-აუტი), მაგრამ წამზომი არ ჩერდება - მსაჯის შეხედულებისამებრ. ამ დროს, ყველა რობოტი დაუყოვნებლივ უნდა გაჩერდეს და დაბრუნდეს იმ პოზიციებზე, რომლებიც იკავებდნენ სასტვენის გაჟღერების დროს.
   3. შეჩერებული თამაში განახლდება მსაჯის სიგნალით და ყველა რობოტი ერთდროულად უნდა დაიწყოს.
   4. მსაჯს ასევე შეუძლია მიიღოს ტაიმ-აუტი („მსაჯების ტაიმ-აუტი“) სათამაშო მოედნის შესაკეთებლად, ასევე 4.11.3 პუნქტში აღწერილ სიტუაციებში, ან მსაჯს გამოიძახებენ შეჯიბრის წესების გასარკვევად. თუ თამაშის შეწყვეტა დაგვიანებულია, მსაჯს შეუძლია შეაჩეროს წამზომი.
5. ჯგუფური დაცვა მრავალჯერადი დაცვა.
   1. ჯგუფური დაცვა არის სიტუაცია, როდესაც დამცველი გუნდის ერთზე მეტი რობოტი შედის საჯარიმოში და აქვს გადამწყვეტი გავლენა თამაშზე.
   2. „ჯგუფური თავდაცვის“ შემთხვევაში რობოტი, რომელიც თამაშში ყველაზე ნაკლებ წვლილს შეიტანს, მოედნის ცენტრშია მოთავსებული. მეკარეებთან დაკავშირებული სიტუაციებში, სხვა მოთამაშეები გადაადგილდებიან.
6. წესების დარღვევა.
   1. თუ რობოტი იყენებს მოწყობილობას, რომლითაც (ან მის გარეშე) მუდმივად უტევს რობოტებს, რომლებსაც ბურთი არ აქვთ, მსაჯი აფიქსირებს წესების დარღვევას („Foul“). ამის შემდეგ გუნდის კაპიტანმა არაუგვიანეს ერთი წუთისა უნდა ამოიღოს ეს რობოტი სათამაშო მოედნიდან და მოაგვაროს პრობლემა; ამის შემდეგ თამაში განახლდება (4.7 პუნქტის „დაზიანებული რობოტები“ შესაბამისად).
   2. თუ რობოტ(ებ)ი განაგრძობს „დარღვევას“, ის მუდმივად მოიხსნება მოედნიდან, მასზე დამაგრდება გამაფრთხილებელი ყვითელი ბარათი (სტიკერი) და მსაჯი ჩაიწერს ამ დარღვევებს მატჩის ანგარიშში.
   3. თუ რობოტი დაზიანებულია წესების დარღვევის შედეგად, მსაჯი შეაჩერებს თამაშს და წამზომს (2 წუთის განმავლობაში WRO2013) დაზიანების გამოსწორებამდე (იხ. პუნქტი 4.9.4 „თამაშის შეჩერება“).
   4. თუ რობოტი ორ მატჩში წესების დარღვევის გამო მოიხსნება, ის დისკვალიფიცირებული იქნება მთელი ტურნირისთვის.
7. საჯარიმო დარტყმები. ამ ტურნირის წესები არ იძლევა საჯარიმო დარტყმას.
8. ჯარიმა. ამ ტურნირის წესები ჯარიმებს არ ითვალისწინებს.
9. თამაშგარე პოზიცია. ამ ტურნირზე ოფსაიდის წესები არ არსებობს.
10. ხალხთა ტურნირში მონაწილეობა.
    1. ზოგადად, ადამიანების მიერ რობოტების გადაადგილება დაუშვებელია.
    2. ადამიანებს რობოტების გადაადგილება მხოლოდ მოსამართლის ნებართვით შეუძლიათ.
    3. ყოველი მატჩის დაწყებამდე გუნდებმა უნდა დანიშნონ ერთ-ერთი წევრი "კაპიტანად". კაპიტანს უფლება ექნება ამოიღოს რობოტები სათამაშო მოედნიდან და შეცვალოს ისინი თამაშის დროს. კაპიტანებმა მკაცრად უნდა იმოქმედონ დადგენილი წესებით და მსაჯის მითითებების შესაბამისად.
    4. გუნდის დანარჩენი ნაწილი თამაშის დროს (როდესაც ბურთი თამაშშია) არ უნდა მიუახლოვდეს სათამაშო მოედანს ერთ მეტრზე ნაკლებს, გარდა მსაჯის მიერ დადგენილი შემთხვევებისა.

კონფლიქტის მოგვარება.

1. მოსამართლეები.
   1. თამაშის დროს მსაჯის გადაწყვეტილებები საბოლოოა. მსაჯის გადაწყვეტილებასთან ნებისმიერი შეუთანხმებლობა ისჯება გაფრთხილებით (ყვითელი ბარათით?). თუ ამის შემდეგ კონფლიქტი გაგრძელდა, მსაჯი აჩვენებს წითელ ბარათს, რაც დაუყოვნებლივ იწვევს თამაშის წაგებას.
   2. თუ გუნდის კაპიტნები კმაყოფილნი არიან თამაშის შედეგებით, ისინი ხელს აწერენ შესაბამის ოქმებს ანგარიშისა და მსაჯობის შესახებ.
   3. ნებისმიერი პროტესტი თამაშის შემდეგ მიიღება მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ შედეგები არასწორია ან საეჭვოა. მატჩის ოქმზე ხელმოწერის შემდეგ პროტესტი არ მიიღება.
2. წესების დაზუსტება.
   1. წესების დაზუსტება მხოლოდ WRO-ს ფეხბურთის კომიტეტის წევრებს შეუძლიათ.
   2. თუ წესის დაზუსტება აუცილებელია, მსაჯმა დაუყოვნებლივ უნდა შეწყვიტოს თამაში, გამოძახოს ტაიმ-აუტი (იხ. პუნქტი 4.9.4), შეაჩეროს საათი და დაადასტუროს გადაწყვეტილება თამაშის განახლებამდე.
3. განსაკუთრებული გარემოებები.
   1. გამონაკლის სიტუაციებში, როდესაც რობოტებისთვის გაუთვალისწინებელი პრობლემები და/ან სირთულეები წარმოიქმნება, კონკურსის წესებში შესაძლებელია სპეციალური ცვლილებების შეტანა დაპირისპირებულ მხარეებთან შეთანხმებით (კონკურსის დროს).

ჩეკები.

1. დამკვირვებლები.
   1. ყველა რობოტი შემოწმდება ჟიურის მიერ შეჯიბრის ყოველი დღის დასაწყისში, რათა დარწმუნდეს, რომ რობოტები აკმაყოფილებენ ყველა მოთხოვნას, რომელიც მოცემულია მე-3 ნაწილში.
   2. გუნდების პასუხისმგებლობაა წარადგინონ თავიანთი რობოტები ხელახლა შესამოწმებლად, თუ ისინი ვერ მოხვდებიან ჟიურის შემადგენლობაში ან თუ მათი დიზაინი შეიცვალა შეჯიბრის დროს.
   3. თუ რობოტი არ აკმაყოფილებს ტექნიკურ მოთხოვნებს (თუნდაც შეტანილი ცვლილებებით), მაშინ ეს? რობოტი დისკვალიფიცირებული იქნება მიმდინარე თამაშისთვის (მაგრამ არა მთელი ტურნირისთვის).
2. სტუდენტები.
   1. სტუდენტებს სთხოვენ ახსნან, თუ როგორ მუშაობს მათი რობოტი, რათა დარწმუნდნენ, რომ მათ დამოუკიდებლად დააპროექტეს და დააპროგრამეს თავიანთი რობოტი.
   2. მოსწავლეებს დაუსვამენ კითხვები იმის შესახებ, თუ როგორ შეასრულეს მოსამზადებელი სამუშაო. ეს მოიცავს კითხვარებს და ინტერვიუების ვიდეოჩანაწერებს, რომლებიც აუცილებელია კვლევის მიზნებისთვის.
   3. დოკუმენტაცია (ფოტოები, ჟურნალის წიგნები, პლაკატები, გეგმები და ა.შ.) უნდა იყოს მოწოდებული, რომელიც დაადასტურებს, რომ რობოტები დაპროექტებული და დაპროგრამებული იყო თავად სტუდენტების მიერ. მცირე ცვლილებების დეტალური აღწერა საჭირო არ არის. წარმოდგენილი პროგრამის სრული გაგების მტკიცებულება უნდა იყოს წარმოდგენილი.
   4. მოსალოდნელია, რომ კონკურსის ორგანიზატორები ამ სკრინინგ ინტერვიუებს ფინალის დაწყებამდე ჩაატარებენ.
   5. გადამოწმების წესების ნებისმიერი დარღვევისთვის, რობოტს არ მიეცემა კონკურენციის უფლება მანამ, სანამ შეტანილი ცვლილებები გავლენას მოახდენს რობოტის ქმედებებზე.
   6. ყველა ცვლილება უნდა განხორციელდეს კონკურსის რეგლამენტით განსაზღვრულ ვადაში. გუნდებმა არ უნდა გადადოს თამაში ცვლილებების გამო.
   7. თუ რობოტი არ აკმაყოფილებს ტექნიკურ მოთხოვნებს (თუნდაც შეტანილი ცვლილებებით), მაშინ ეს რობოტი დისკვალიფიცირებული იქნება მიმდინარე თამაშისთვის (მაგრამ არა მთელი ტურნირისთვის).
   8. თუ აღმოაჩენენ, რომ მოსწავლეებს მიიღეს მასწავლებლების გადაჭარბებული დახმარება რობოტების შექმნაში, ეს გუნდი დისკვალიფიცირებული იქნება მთელი ტურნირისთვის.

Მოქცევის კოდექსი.

1. Სამართლიანი თამაში.
   1. რობოტები, რომლებიც განზრახ და განმეორებით ზიანს აყენებენ სხვა რობოტებს თამაშის დროს, დისკვალიფიცირებული იქნებიან (იხ. სექცია 4.11).
   2. რობოტები, რომლებიც აზიანებენ სათამაშო მოედანს ან ბურთს თამაშის დროს, დისკვალიფიცირებული იქნებიან (იხ. სექცია 3.8).
   3. ადამიანები, რომლებიც განზრახ ჩაერევიან რაიმე რობოტში ან აზიანებენ სათამაშო მოედანს ან ბურთს, დისკვალიფიცირებული იქნებიან.
   4. ვარაუდობენ, რომ ყველა გუნდის მიზანია რობოტული ფეხბურთის სამართლიანი თამაში.
2. მონაწილეთა ქცევა.
   1. ტურნირის ყველა მონაწილემ უნდა გააკონტროლოს თავისი ემოციები შეჯიბრის ადგილებში.
   2. მონაწილეებმა არ უნდა შევიდნენ სხვა ადამიანების საიტებზე რობოტების მოსაწყობად, გარდა სხვა გუნდების წევრების ექსპრესიული მოწვევისა.
   3. შეჯიბრებლებს, რომლებიც იქცევიან არასათანადოდ, შეიძლება სთხოვონ დატოვონ შეჯიბრის ადგილი და რისკავს დისკვალიფიკაცია მთელი ტურნირისთვის.
   4. ეს ზომები შეიძლება გამოყენებულ იქნას მოსამართლეების, კონკურსის ორგანიზატორებისა და ადგილობრივი ხელისუფლების შეხედულებისამებრ.
3. ლიდერები-მენტორები (მენტორები).
   1. ლიდერ-მენტორებს (მასწავლებლებს, მშობლებს, თანმხლებ პირებს და გუნდის სხვა ზრდასრულ წევრებს) არ აქვთ უფლება შევიდნენ სტუდენტების სამუშაო ზონაში.
   2. მენტორ ლიდერებს ექნებათ საკმარისი ადგილები სტუდენტების სამუშაო ზონებში, რათა მათ ზედამხედველობა გაუწიონ.
   3. მენტორის ლიდერებს არ შეუძლიათ მონაწილეობა მიიღონ სტუდენტური რობოტების შეკეთებაში ან პროგრამირებაში. რობოტებმა არ უნდა დატოვონ სტუდენტების სამუშაო ადგილი მთელი შეჯიბრის დღის განმავლობაში.
   4. ზედამხედველების ჩარევა რობოტზე მუშაობაში ან მოსამართლეთა გადაწყვეტილებაში პირველად დაისჯება გაფრთხილებით (ყვითელი ბარათით). თუ ეს დარღვევები განმეორდება, გამოცხადდება წითელი ბარათი და დამნაშავეს მოეთხოვება დატოვოს ის ადგილი, სადაც შეჯიბრი ტარდება.
4. პუბლიკაციები.
   1. გუნდები წახალისდებიან, გამოაქვეყნონ კონკურსის შინაარსი YouTube-ზე WRO GEN II Soccer ტეგების გამოყენებით. ტურნირის ორგანიზატორების შეხედულებისამებრ შეიძლება დაჯილდოვდეს პრიზები საუკეთესო კლიპებისთვის.
5. კონკურენციის სულისკვეთების შენარჩუნება.
   1. ყველა მონაწილე, სტუდენტებიც და მენტორებიც, მოელიან, რომ პატივი სცენ WRO კონკურსის მიზნებს.
   2. მოსამართლეები და ოლიმპიური კომიტეტის წარმომადგენლები იმოქმედებენ ღონისძიების სულისკვეთების შესაბამისად.
   3. არ აქვს მნიშვნელობა მოიგებ თუ წააგებ, მთავარია რას ისწავლი.